比起歐洲各古都，馬德里算得上「年輕」；但因主要城市建設期正值西班牙殖民帝國的黃金時代，所以不論是城市規模、建設齊全，較諸其他古老都城均毫不遜色。城內精美的建築、恢宏的街道、壯麗的廣場比比皆是，加上保存良好、城市交通便捷，每年吸引無數遊客前來，為歐洲有數的觀光大城之一。
馬德里市區雖廣達3千餘平方公里，但觀光客駐足參觀的地方多是由Manzanares河畔的皇宮Palacio Real向東至雷提洛El Retiro公園之間的地區而已，其中又以皇宮東南方至普拉多美術館之間的舊市區(La Ciudad Antigua)為觀光的主要焦點。 遊覽這個從史前壁畫到現代抽象藝術都齊全的城市，若是時間有限，請務必先做好功課，仔細規劃；然而，在這個觀光點眾多的城市裡，千萬不要有「一網打盡」的念頭，否則很容易只落個走馬看花的印象，反而錯失了馬德里本身典雅優美的西班牙風情。
在19世紀初，在法國王室插足西班牙王位之爭的戰亂中，馬德里曾被由Murat將軍所率領的法國軍隊占據達兩個月之久，後來市民在Pedro Velarde和Daoiz上校的領導下奮起迎戰，在艱辛的巷戰中兩位領導者皆不幸捐軀，但爭取西班牙擺脫法國的獨立戰爭火苗卻因而在西班牙各地點燃，並贏得了最後的勝利。這場發生在1808年5月2日和3日的巷戰，早已是西班牙人耳熟能詳的事蹟，名畫家Goya以Principe Pio山為背景所描繪的日落、日出兩幅著名作品El Dos de Mayo(5月2日)和El Tres de Mayo(5月3日)，就是記錄這次事件；目前，該兩幅作品均收藏於市中心的普拉多Prado美術館內。
進入20世紀後，1936年11月6日至1939年3月28日間發生的西班牙內戰，使馬德里的市民再次受苦；緊接著的二次大戰雖沒有直接影響到伊比利半島，但也使獨裁的佛朗哥政權無法向外發展只能偏安一角。民主之風再度吹拂西班牙之後，西班牙才像睡醒了一般迎接新時代的來臨。
在馬德里市區旅行，最常利用的是地下鐵，共有11條線，密佈在舊市區所在的地底，主要的中心在太陽門廣場Puetra del Sol下方，在各個地下鐵入口處都有顯明的「METRO」的字樣和各路線的圖示，在車站內有地圖可供索取；從每天早上6點運行到子夜1點30分，在尖峰時間甚至每隔3、4分鐘就有一班，相當便捷。地鐵車票以自動販賣機出售，標明清楚，使用容易；不過，馬德里的地鐵中並無呼叫到站名的服務，所以要在上車前確定在哪一站下車比較保險，站內有幾個標誌是乘客一定要認識，Entrada為入口，Salida為出口，Correspondencia為轉車處。
馬德里市區共有3個火車站，分別是位於市區北面的Chamartin車站、市區西側的Principe Pio(或作Norte)車站，和位於城南的阿托洽Atocha車站，每個車站開出的列車目的地均不同，出發之前最好問明欲搭乘之列車從何站開出，避免搭錯而耽誤您的行程。Chamartin車站為三站中最大的一個，凡前往西班牙北部和卡泰隆尼亞地區諸城，包括巴塞隆納、畢爾包、聖坦德、布爾茍斯……等地的列車均由此開出。此外，前往法國的國際列車亦在此發車。
Principe Pio車站與馬德里代表景觀皇宮近在咫尺，是前往巴塞隆納、塞維亞、格瑞那達、聖地牙哥、拉可倫雅等地列車的發車站。至於位在馬德里市區縱貫大道Paseo del Prado南端的阿托洽Atocha車站，則是前往安達魯西亞地區、托雷多、亞維拉、阿利坎特、瓜達拉哈拉(Guadalajara)、塞哥維亞、瓦倫西亞和葡萄牙等地列車得發車站，其中有許多是由Chamartin車站發出後經此站再繼續前行。大致而言，在馬德里搭乘火車前往西班牙境內各大城均頗便利只是建議在出發前留意火車時刻表，確認您的出發時間。
